 | | | | | 弓矢の高加速度性に着目し、ばねとワイヤ機構をうまく組み合わせた高加速度キャプチャリングシステムを設計開発した。アイデアのポイントはばねに蓄えられたポテンシャルエネルギーが、アームの運動エネルギーを介して、あらかじめ設定された停止位置で、自動的にハンドの閉動作エネルギーに変換されるメカニズムを考案した点にある。また、ロボットハンドが把握している対象物を床に向けて開放し、跳ね返ってきた対象物を再び把握するRelease and Catch Motionの動作戦略について考察し、既存のロボットハンドで把握実験を行った。今後は高速ビジョンによるセンサフィードバック系を追加していく予定である。 |
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