 | 実時間センサフィードバックに基づく感覚運動統合システム
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| | 並木 明夫1), 中坊 嘉宏2), 石川 正俊2), 石井 抱3) |
| 1) CREST
2) 東大·情報理
3) 東農大·工 |
| | センサフィードバックに基づく階層型並列処理を行うことによって、環境の変化に応じて俊敏かつ柔軟に行動を切り換えることが可能な適応マニピュレーションシステムを実現する。まず、把握·操りタスクにおけるセンサフィードバックの役割を考察し、その結果に基づいて階層型並列処理モデルを提案する。次に、このモデルを用いて、視力覚センサフィードバックアルゴリズムを考案する。最後に、このアルゴリズムを実時間感覚運動統合システム上に実装することで、動的で予測不可能な動きをする高速運動物体に対する把握や操りを実現する。 |
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