 | | | 比留川 博久1), 藤原 清司1), 黄 強1), 梶田 秀司1), 横井 一仁1), 金子 健二1), 荒井 裕彦1) |
| | | 安定歩行アルゴリズムを小型ヒューマノイドに実装し, 歩行実験を行った。自動的パラメータおよび制御アルゴリズムを用いた歩行シミュレーションを行った。実験結果との比較により, 実機の歩行とほぼ一致していることが確認できた。汎用経路計画サーバとその実装を行った。これは探索問題を抽象化した抽象層と, 個々の経路計画問題が備える様々な事象に従って探索過程を評価する評価層からなる。本サーバはCORBAに準拠した実装がなされており, 分散オブジェクト環境下で利用可能である。ヒューマノイドの運動計画と室内移動経路計画を試み, 適切な解を得た。 |
| | | |
