JST200211 : 第２回公開シンポジウム予稿集「脳を創る」 23-24

離散事象システム理論を用いたヒューマノイドの動作計画法

潮俊光¹⁾, 小林啓吾¹⁾

1) 大阪大·基礎工

離散事象システムのスーパバイザ制御を応用したロボットの行動計画法を開発した。故障も考慮した分散処理のための基礎理論として信頼性のある分散スーパバイザの設計法とオンライン分散スーパバイザ制御法を開発した。さらに, 分散制御における重要な基礎概念である分離可能性の性質を調べた。また、知能情報処理へのカオスの応用のための基礎技術として予測に基づくカオス制御法, 及び観測データから環境を動的にモデリングするためのモデル集合システム同定問題を考察した。