JST200211 : 第２回公開シンポジウム予稿集「脳を創る」 23-23

情報量による移動ロボットの注視制御のためのセンサ空間構成

光永法明¹⁾, 浅田稔¹⁾

1) 大阪大·工

本年度は, 階層学習の継続と同時に, 視覚注意制御の研究を実施した。従来、視覚情報処理から環境モデルを構築し, その後, 行動計画を立ててきたのに対し, 本研究では, 意志決定が可能な限り観測を削減することで, 迅速な行動遂行を実現する手法を提案し, 小型4脚ロボットを用いて実証した。この過程で, 情報量に基づき, 観測範囲を規定する学習法を適用することで, 注視窓が作り出され, 注視制御が実現されたと見なせる結果が得られた。