JST200211 : 第２回公開シンポジウム予稿集「脳を創る」 23-23

CPGを用いた歩行ロボットの適応的歩行制御

土屋和雄¹⁾, 辻田勝吉¹⁾

1) 京大·工

平成12年度京都大学工学研究科土屋研究室ではCentral Pattern Generator(CPG)モデルを用いた四脚ロボットの歩行制御の研究を行った: 各脚に非線形振動子を配置する。各振動子は, 各振動子間の相互作用とともに, 脚先の接地センサー信号からの入力を受け,その位相を調整する。構成された歩行制御系は変動する環境に対して適応的にその歩行パターンを変化させながら安定に歩行することを数値シミュレーション及びハードウェア実験で検証した。