JST200211 : 第２回公開シンポジウム予稿集「脳を創る」 16-16

四脚歩行ロボット搭載用両眼視覚システムの開発

三ツ谷祐輔¹⁾, 近野敦¹⁾, 内山勝¹⁾

1) 東北大·工

移動ロボットにおいて、視覚による移動物体の発見および追跡は、物体の位置や動き、形状などの情報を収集するために重要な役割を果たす。実時間で頑強な視覚機能を実現するために人間の眼球運動に似た素早い注視制御は有効であると考え、人間の眼球系を単純化した機構をベースに四脚歩行ロボット搭載用の視覚システムを開発した。本報告では、開発した視覚システムの性能を、周波数応答実験、移動物体追跡実鹸で検証する。